本動詞が単に定言(断定表現)をしているとすれば、助動詞はそれにニュアンスを加えて概言(拡張表現)をしていることになります。助動詞の原則としては、①後に動詞の原形が続く、②否定文を作るnotは助動詞の直後で動詞の前、③疑問文では助動詞が主語の前に出る、等が挙げられます。ちなみに進行形や受動態を作るbe、完了形を作るhave、否定文・疑問文を作るdo等も助動詞の一種ですが、本動詞の持つ意味を拡張するcan, may, must等の助動詞は法助動詞と言います。
それでは、実際の英文でそのニュアンスを確認してみましょう。
I go.(定言：私は行く。)
I can go.(能力・可能：私は行くことができる。)：be able toは能力のcanとほぼ一緒です。canの過去形はcouldですが、未来形ではwill be able to、完了形ではhave been able toとなります。cannotで「～のはずがない」という否定推量を表わすこともあります。疑問文では、Can you～？(～してくれませんか？)という依頼の意味も出てきます。
I may go.(許可：私は行ってもよい。推量：私は行くかもしれない。)：mayの過去形はmightですが、未来形・完了形ではwill be allowed to, will be to, have been allowed to等の形が用いられます。
I must go.(必要・義務：私は行かなければならない。)：have toは必要・義務のmustとほぼ一緒です。未来形はwill have to、過去形はhad toで表します。否定形の「～しなくてもよい(不必要)」はneed not, don’t have toで表します。must notは「～してはいけない(強い禁止)」の意味となります。また、mustが「～に違いない(推定)」を表す場合、その否定形はcannot「～のはずがない」となります。
I will go.(単純未来・意志未来：私は行くだろう。私は行くつもりだ。)：過去形はwouldです。確実な未来としてbe going to、近い未来としてbe about to、予定としてbe to等でも表現されます。疑問文ではWill you～？(～してくれませんか？)という依頼の意味も出てきます。
I shall go.(予言・運命：私は行くことになっている。)：疑問文では、Shall I～？(～してあげましょうか？)と相手の意向を聞いたり、Shall we～？(私達皆で～しましょうか？＝Let’s～)と仲間に誘いかける意味になります。
I should go.(義務・当然：私は行くべきである。)：ought toとほぼ一緒です。had better(～した方がいい)も使われますが、目下の人に対して主に使うと考えましょう。また、ought toの否定形はought not toですが、had betterの否定形はhad better notですので、気をつけましょう。
I used to go.(過去の習慣：私は行くことを常とした。)：規則的な長期にわたる習慣を表し、would(よく～したものだ)は不規則な習慣や動作の反復を表します。
can, may, must＋動詞の現在完了形は過去についての推量・推定(～だったはずがない、～だったかもしれない、～だったに違いない)を表し、should＋動詞の現在完了形は「～すべきであったのに(実際はしなかった)」を表し、need not＋動詞の現在完了形は「～する必要はなかったのに(実際はした)」を表します。
cannot but＋動詞の原形(～せずにはいられない。)＝cannot help –ing
cannot＋動詞の原形＋too～(いくら･･･しても～しすぎることはない。)
may well＋動詞の原形(～するのも無理はない。)
may as well＋動詞の原形(～た方がよい。)
might as well＋動詞の原形～as＋動詞の原形…(…するのはまるで～するようなものだ、…するくらいなら～する方がましだ。)
would rather～(むしろ～したい。)
would like to～(～したいのですが。)＝want toより丁寧な言い方。
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